好的，作为一名高级嵌入式软件开发工程师，我将根据您提供的需求，详细阐述六轴3D打印机控制板嵌入式软件的最佳代码设计架构，并提供相应的C代码实现。为了确保代码量达到3000行以上，我将尽可能详细地展开每个模块的设计和实现，并加入必要的注释和说明。
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**项目
简介：本项目为六轴3D打印机控制板，且为上下位机一体控制板，上下位机均使用开源klipper固件。板载六路TMC2209驱动芯片，可驱动六路步进电机驱动，其他热床、热端、热敏、风扇均具备。
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