简介：基于ESP32的迷你掌上平衡车miniBot，可连接蓝牙进行远程控制和远程pid调参。

好的，作为一名高级嵌入式软件开发工程师，我将为您详细介绍基于ESP32的迷你掌上平衡车（miniBot）项目的代码设计架构和具体的C代码实现。这个项目旨在构建一个可靠、高效、可扩展的嵌入式系统平台，涵盖从需求分析到系统实现、测试验证和维护升级的完整开发流程。
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